PID parametrar och deras betydelse

JohanR

Member
Har snöat in lite på hur PID-styrningen på en espressomaskin fungerar och undrar om någon har koll på detaljerna? Väsentligen finns ju detta på Wikipedia men det jag inte har klart för mig är hur parametrarna Kp, Ki, Kd och B är definierade. Särskilt definitionen av B är oklar för mig.

Tänkte att jag skriver ner hur jag har förstått det hela med hopp om korrigeringar, kompletteringar eller andra kommentarer.

Det som styr en PID-regulator är avvikelsen från den önskade temperaturen eller felet
e(t) = T_önskad - T_verklig(t)
där T står för temperaturen i grader Celsius och t för tiden i sekunder.

Utifrån felet beräknas sedan kontrollfunktionen eller PID-regulatorn
u(t) = Kp*e(t) + Ki*I(e(t)) + Kd*D(e(t))
där I(e(t)) är integralen av e(t) och D(e(t)) är dess derivata med avseende på tiden.

Effekten på värmeelement är slutligen
P(t) = P_max*u(t)/B
för fallet 0<u(t)<B och med P_max den maximala effekten. Om istället u(t) är negativ är P(t) = 0 och om u(t) > B så är P(t) = P_max. Så B definierar storleken på proportionalitetsbandet.

Som jag förstått det är Kp enhetslös, Ki har enheten 1/s, Kd har enheten s och B ges i grader Celsius. (På min Profitec 300 är Kp=1.4, Ki=0.01, Kd=11 och B=40.)

Eller?
 

JohanR

Member
Tack för ett bra tips Lennart!
Vet du möjligen mer om just B-parametern? Den fanns tyvärr inte med i beskrivningen.
 

edtlkar

Member
Det torde vara en reglerbar parameter som ger dig möjlighet att påverka elementets effekt. Och därvidlag påverkar uteffekten till genom att ju mindre "felet" du observerat så kommer matningen sjunka för att på så sett styra uppvärmingen. Det ger dig en möjlighet att vara partisk till styrningen.

Men jag är _inte_ säker på något sett. Jag kan vara ute och cykla ordentligt.
 
Topp